Gimbal Lock - 萬向鎖
環架鎖定(Gimbal lock)，也稱為萬向鎖，是使用動態歐拉角表示三維物體的旋轉時會出現的問題。
環架鎖定(Gimbal lock)，也稱為萬向鎖，是使用動態歐拉角表示三維物體的旋轉時會出現的問題。
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- May 09 Wed 2018 16:00
Gimbal Lock - 萬向鎖
- Apr 20 Thu 2017 14:55
三維座標系 - 左手座標系、右手座標系
三維空間直角座標系的 x 軸，y 軸，與 z 軸必須相互垂直。
- Oct 27 Thu 2016 20:46
三維旋轉表示法 - 歐拉角、旋轉矩陣、旋轉向量、四元數
物體在三維空間的旋轉，可以有三個自由度(Degree of Freedom, Dof) - Roll, Pitch, Yaw，而表示物體在三維空間旋轉的方法有很多，例如：歐拉角、旋轉矩陣、旋轉向量、四元數...等，以下將簡單說明，並簡單說明歐拉旋轉定理。
- Oct 27 Thu 2016 17:57
Gradient Magnitude & Gradient Direction in Image
gradient 中文可以翻譯為斜率，如果要計算某個二元方程式的斜率，可以以 x 及 y 軸兩個方向來計算，方程式 f(x, y) 其 gradient 為 (f_x, f_y)。
- Oct 13 Thu 2016 17:31
Laplacian Mask 的系數由來
Laplacian Mask 的功能是用來作 Edge Detection，也就是把影像中，物體的邊界找出來，簡單介紹 Laplacian Mask 系數的由來。
- Oct 07 Fri 2016 17:25
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - Feature Matching + Homography
利用 Feature Matching 的方法來搜尋兩張影間之間相同 feature 的座標對應關係，利用該對應關係，透過 Homography 的方式，可以計算影像之間的透視轉換(Perspective Transformation)。
- Oct 07 Fri 2016 15:57
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - Feature Matching
兩張影像之間 feature matching 的進行，就是利用 feature descriptor 來作計算，計算的方式分為： Brute-Force Matcher 及 FLANN based Matcher。
- Oct 07 Fri 2016 11:32
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - ORB
ORB (Oriented Fast and Roatated BRIEF) 如同其名，基本組成為原始的 FAST 的演算法，再配合經過修改、具有 rotation-invariant 的 BRIEF 演算法。
- Oct 06 Thu 2016 20:48
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - BRIEF
BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features) 並沒有 feature detection 的功能，而是專注於 feature descriptor，BRIEF 的特點是 feature description 短，在 matching 時所需要的時間少，以下簡單說明 BRIEF 的演算法。
- Oct 06 Thu 2016 19:51
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - FAST
在 feature detection 的部分，FAST (Features from Accelerated Segment Test) 可以說是目前速度最快的，以下簡單說明該演算法。
- Oct 05 Wed 2016 16:56
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - SURF
SURF 其實就是加速版的 SIFT，簡單說明 SURF 在原本的 SIFT 架構下，作了哪些改進。
- Oct 05 Wed 2016 16:22
OpenCV Tutorials - Image Processing - Sobel Derivatives
簡單說明影像中 edge detection 的原理，以及 Sobel Operator 在 edge detection 的應用。
- Oct 03 Mon 2016 17:29
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - SIFT
SIFT 全名為 Scale-Invariant Feature Transform，具有 scale-invariant 的特性，在找到 feature 之後，可以產生相對的 feature descriptor，供不同的影像間作 feature matching。
- Oct 03 Mon 2016 17:06
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - Shi-Tomasi Corner Detector
簡單說明 Shi-Tomasi Corner Dector
- Sep 30 Fri 2016 22:11
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - Harris Corner Detection
簡單描述 Harris Corner Detector 如果利用 Eigen Value 來判斷該區域為 flat, edge 或 corner。
- Sep 30 Fri 2016 21:19
OpenCV Tutorials - Feature Detection and Description - Understanding Features
什麼是 feature？ 為什麼 feature 很重要？
- Sep 30 Fri 2016 16:47
Bundle Adjustment
前提：對一個三維剛體模型，拍攝多張相片。
以這組相片中相關的投影點為依據，以求最佳解的方式，來求該模型的三維座標點、相片間相機的相對移動以及所使用相機的相機參數的方法，就稱為 Bundle Adjustment。
- Sep 22 Thu 2016 15:08
OpenCV 範例程式 camera_calibration
camera_calibration 為 OpenCV 所提供的範例程式，目地為對 相機(Camera) 作 校正(Calibration)，以減少因為相機本身的因素而導致所拍攝的影像失真過大，而影響後續的影像處理。
該程式最後會產出該相機的相機矩陣(Camera Matrix，也就是內部參數 - Intrinsic Parameters) 以及 失真系數(Distortion Coefficients)，可供後續作影像處理時參考使用。
- Sep 20 Tue 2016 17:10
基本 Visual Odometry 的程式概念 (Epipolar Geometry)
Visual Odometry 是以相機所拍攝到的一連串影像為輸入，經影像處理後，還原相機在拍攝時的位移過程 - 包含：移動及旋轉，於是可以得知，相機在拍攝當下的移動方向、距離及旋轉方向，建立當時行走的軌跡；如果在拍攝影像時，即時作相同的影像處理，則可以得到即時的相機位移情況。
硬體 (1)